Line follower with BYOR: alla ricerca del sensore di luce

Un robot line follower è uno dei primi progetti che si realizzano quando ci si avvicina al mondo della Robotica.

Nonostante il progetto non sia particolarmente complesso, permette allo sviluppatore di affrontare aspetti significativi quali: gestione dispositivi di input (sensore di luce), elaborazione dei dati (Arduino) e controllo dei dispositivi di output (motori).
Circa quattro mesi fa, mi è stato proprio chiesto di creare un inseguitore di linea con BYOR. Il compito si è dimostrato tutt’altro che scontato, perché il kit, al momento, non prevede un sensore di luce. Una prima versione di tale sensore doveva essere realizzata con componenti già presenti nella scatola; mentre il supporto facilmente riproducibile…magari con una stampante 3D.

Ispirandomi al principio di funzionamento dei sensori di luce low-cost presenti in commercio e consultando diversi siti di maker, ho scelto di realizzare un primo prototipo composto da: • LED (emettitore) • LDR o fotoresistore (ricevitore) Un LDR (Light Dependent Resistor) è un particolare componente la cui resistenza varia al variare della luce.
Il supporto è stato realizzato ad hoc, con il prezioso contributo di Gianluca Tamburini che lo ha disegnato in 3D a partire da un modellino in cartone. Il materiale usato per stamparlo è l’ABS.

 

 

Il fotoresistore è posto in una cavità. Questo ha reso il sistema poco sensibile alle variazioni di luce. Così è nata la seconda versione, simile alla prima, ma l’alloggiamento riservato all’LDR non è più in una cavità ma a raso con la superficie del supporto.

Anche quest’ultima versione ha un difetto: troppo poco sensibile per rilevare la luce riflessa. Ahimè, dopo ben due versioni è stato appurato che con un LED e un fotoresistore non è possibile realizzare un sensore di luce riflessa. Sconfitto, ho dovuto scegliere un sensore in commercio. Ritengo che il sensore prodotto dalla Sparkfun QRE1113 sia perfetto per BYOR; a basso costo, rosso come la scocca, molto preciso ed è rapido nel rilevare la luminosità riflessa (a patto che sia posto a poca distanza dalla superficie).

E finalmente, ecco un robot line follower con BYOR.

Il software è stato scritto utilizzando le funzioni presenti nella libreria BYOR. Tale libreria rende più semplice e veloce lo sviluppo di programmi per la piattaforma BYOR. È stata sviluppata da me ed è scaricabile gratuitamente a questo  link.

Non dimenticare di leggere la documentazione!
Software Arduino line follower: https://www.dropbox.com/s/1hmkxsc5ro1cvoa/line_follower.ino?dl=0

Lorenzo Daidone

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